Se ne fanno risalire le origini ai Cretesi ed ai Greci.

A detta di molti studiosi, però, le forme di vita in quella zona comparvero già nella preistoria.

La grotta della Zinzulusa costituisce una importantissima testimonianza dell’età preistorica, forse, la più remota dimora dell’uomo in Europa, come attestato da molti manufatti litici e dai resti di animali preistorici ivi rinvenuti.

Il nome deriva dal latino Castrum che significa fortezza: la vicina Vignacastrisi ricorda l'esistenza delle "vinee castrensis" le fortificazioni in forma di fossati e trincee che difendevano la rocca.

Di origine romana,Castro fu una delle prime città del Salento ad essere elevata al rango di Contea e fu una delle prime ad essere eletta a sede Vescovile (nel 682 da Leone II).

Castro era un raro esempio di città fortificata ed il suo castello, giudicato inespugnabile per la sua posizione naturale e per la solidità della sua costruzione, fu annoverato nei registri angioini del 1282 come uno dei castelli più importanti del regno.

Patì nel volgere dei secoli numerose incursioni e subì varie dominazioni: romana, vandalica, gotica, longobarda, bizantina e saracena.

La decadenza di Castro cominciò con la fine del feudalesimo ed il colpo di grazia fu la soppressione della diocesi avvenuta nel 1818.