La presenza di alcuni menhir attesta che la località era già abitata nell’età del bronzo.

Infatti, in prossimità del centro abitato,si trova un menhir, monumento megalitico realizzato con un blocco di pietra di circa quattro metri a base rettangolare con le facce più larghe orientate verso est-ovest.

Tuttavia il nome deriverebbe dal latino balneum, balineum (bagno), a testimonianza del fatto che in epoca romana la città ospitava un centro termale.

La famiglia Castruccio e quella di Daniello Costello possedettero Bagnolo del Salento rispettivamente nel 1322 e nel 1398.

In seguito, Giovanni Antonio Del Balzo Orsini (XV secolo), principe di Taranto, trasferì il feudo al Monastero di S. Caterina di Galatina.